「タイヤのサイズ、小さくしても大丈夫？」

お答えします。255/55R18から235/55R18へのサイズダウンは、問題があります。前者の外径が約738mmなのに対して、後者は約716mm。外径が異なるということは、それを元に値を算出しているスピードメーターやオドメーターが狂ってしまうということです。

扁平（へんぺい）率を変えて、例えば235/60R18を履かせると外径は約739mmとなり、純正タイヤとほぼ等しくなります。ではそうすればいいのかというと、そういうわけにもいきません。フォルクスワーゲンによれば、対荷重などの関係でタイヤをサイズダウンする場合は、ホイールのサイズも17インチにダウンし、235/65R17または255/60R17を履かせることを推奨しており、それ以外のサイズを履かせた場合はメーカー保証の対象外となるそうです。また、先代「トゥアレグ」に存在したV8の場合は、17インチへのサイズダウンも不可とのこと。
というわけですから、純正サイズのままにしておくのが、結果的にはもっともリーズナブルと言えるのではないでしょうか？